RaspberryPi（介護ロボットVol.3：タッチモニター編）

神戸での介護もコロナのお陰で一段落付いたので、1年ぶりにRasPiで「介護ロボット」の製作を再開する

まずは、ちゃんとした(笑 、ディスプレイを付けて介護士が操作できるようにRasPiをタブレット化する

ターゲット環境は次のとおり

　　RasPi：RaspberryPi３

　　OS：Raspbian Buster with desktop version February 2020 Kemel version 4.19

   　ディスプレイ：ROADOM 7インチ タッチモニター（解像度：1024*600　静電容量式5点マルチタッチ）

さてさて、ディスプレイを買ったは良いが、同梱の説明書（取説）はB5版の「快速ガイド」1枚のみ！

「接続するとすぐ使える」とあったが、案の定defaultで立ち上げてもまともに動かない

ここでは、ディスプレイ周りに特化して基本的な設定方法を紹介する

（１）ディスプレイの解像度の変更

　　　解像度：1024*600のディスプレイにもかかわらず、Defaultでは720*480で表示される

　　　画面一杯に表示されるよう/boot/config.txtを編集

　　　/boot/config.txtに次の4行を追記する　（”<=” 以降は値の意味を記述してます)

　　　　　　　　　hdmi_cvt=1024 600 60 3    <= width height framerate aspect(3=16:9) の順

　　　　　　　　　hdmi_group=2　　　　<=１:CEA(TVで使用）,２:DMT（ﾓﾆﾀに使用）　

　　　　　　　　　hdmi_mode=87　　    <=　87:HDMI timingをhdmi_cvtでカスタム定義

　　　　　　　　　hdmi_drive=2　　　　 <=　2:通常のHDMIモード(音有り）

（２）モニターのスピーカが鳴るようにする

　　　Defaultでは音が出ないので、HDMI経由で音が出るように次のコマンド実施

　　　$ amixer cset numid=3 2　                    <= 3:出力先設定　2:HDMI（ちなみに1:ジャック）

　　　確認は次のコマンドで確認出来る

　　　$ amixer cget numid=3

　　　numid=3,iface=MIXER,name=’PCM Playback Route’
　　　; type=INTEGER,access=rw——,values=1,min=0,max=3,step=0
　　　: values=2　　　　　　　 <= valuesが”２”になっていれば良い（Defualtha:０=自動）

（３）文字入力が出来るようにする

　　　タブレット化するためにキーボードを接続しなくても文字が入力できるようにする

　　　①キーボードパッケージを次のコマンドでinstallする

　　　　$ sudo apt-get install matchbox-keyboard

　　　②日本語表示出来るようにフォントをinstallする

　　　　$ sudo apt-get install ttf-kochi-gothic xfonts-intl-japanese xfonts-intl-japanese-big xfonts-kaname

（４）タッチ画面のキャリブレーション

　　　Defaultではタッチ位置がズレる（隅ほど誤差が大きい）ので、

　　　次のようにキャリブレーションを実施する

　　　①キャリブレーションパッケージのinstall

　　　　　　　　　$ sudo apt install xinput-calibrator

　　　②キャリブレーション実施

　　　　次のコマンドをリモートコンソールから入力すると、

　　　　ディスプレイ上に＋字のポインター位置が表示されるので、

　　　　ここはマウスを接続しマウスで4箇所順番にタッチする

　　　　（タッチペンのゴム部で指定すると、タッチ面が広く不均一なためか、

　　　　　微妙にズレてしまう）

　　　　　　　　　$ DISPLAY=:0.0 xinput_calibrator

　　　③②を実施すると、リモートコンソール側に次のような設定値が表示されるので、

　　　　/usr/share/X11/xorg.conf.d/99-calibration.confファイルを作成する

　　　　＜設定値表示例＞　Section行からEndSection行までをコピーし記載する

　　　　　　　　　Section “InputClass”

　　　　　　　　　　　Identifier “calibration”

　　　　　　　　　　　MatchProduct “TSTP MTouch”

　　　　　　　　　　　Option “MinX” “-27”

　　　　　　　　　　　Option “MaxX” “65466”

　　　　　　　　　　　Option “MinY” “200”

　　　　　　　　　　　Option “MaxY” “65444”

　　　　　　　　　　　Option “SwapXY” “0” # unless it was already set to 1

　　　　　　　　　　　Option “InvertX” “0” # unless it was already set

　　　　　　　　　　　Option “InvertY” “0” # unless it was already set

　　　　　　　　　EndSection

　　　（注意）添付のタッチペンは、ペン先でタッチするのではなく、

　　　　　　　ペン頭部のゴムでタッチする仕様です

　　　　　　　タッチ面が広いので、それに代わる物を物色中でーすw

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